SEGUNDA VERSIÓN
Ángulo de balanceo y movimiento oscilante
Para llevar a cabo la actividad, y para poder calcular el movimiento oscilante al que se puede someter el mBot, necesitamos saber cuál es el ángulo de balanceo. Se define como el ángulo de inclinación lateral que forma la vertical del plano perpendicular del plano del vehículo. Cuando el mBot está en un plano horizontal, el ángulo de inclinación será aproximadamente 0, ya que tiene un pequeño margen de error.
Cuando el mBot está en un plano inclinado, el ángulo de inclinación será igual al de la superficie. Además, el Ranger mostrará gráficamente en la Matriz de LED su inclinación lateral, es decir, el ángulo que presenta con respecto al eje longitudinal (Y). Si este ángulo excede el valor establecido por el potenciómetro, lo advertirá mediante una señal acústica y luminosa.
Dado que la placa Auriga que incorpora el Ranger tiene un módulo de medición inercial (IMU) integrado con un giroscopio y un acelerómetro de 3 ejes, es suficiente utilizar el valor del acelerómetro correspondiente al eje longitudinal del Ranger (eje Y) para obtener el ángulo lateral de inclinación directamente.
Movimiento de Inclinación
El Movimiento de Inclinación, cuyo nombre es de origen náutico, se usa en el mundo automotriz para indicar la inclinación longitudinal de un vehículo con respecto al plano horizontal. En particular, el ángulo de inclinación es el que forma el eje longitudinal del vehículo con el plano horizontal.
Cuando se viaja en una carretera horizontal, el ángulo de inclinación será aproximadamente 0, ya que hay una pequeña desviación del sensor. Al subir una pendiente, tendremos un ángulo de inclinación positivo. Durante la actividad, el mBot Ranger mostrará gráficamente en la Matriz de LED su inclinación longitudinal, es decir, el ángulo de inclinación o giro que presenta con respecto al eje transversal (X). Si este ángulo excede el valor establecido por el potenciómetro, lo advertirá con una señal acústica y luminosa. Además, en la pantalla TFT LCD mostraremos el ángulo del plano.
